图书介绍

多关节机器人原理与维修【2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载】

孙汉卿，吴海波编著著
出版社：北京：国防工业出版社
ISBN：9787118086089
出版时间：2013
标注页数：257页
文件大小：87MB
文件页数：265页
主题词：多关节机器人－理论；多关节机器人－维修

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图书目录

第1章工业机器人概述1

1.1简介1

1.2机器人的基本原理3

1.3机器人中几个重要的概念4

第2章多关节机器人的结构23

2.1概述23

2.2腕部的结构27

2.3手腕部的关节结构33

2.4手臂的结构40

2.5旋转轴S的结构48

2.6底座50

第3章谐波减速器与RV减速器53

3.1概述53

3.2渐开线圆柱齿轮行星轮系54

3.3谐波减速器60

3.4摆线针轮行星传动63

3.5 RV减速器73

第4章交流伺服系统82

4.1概述82

4.2三环系统84

4.3三相交流永磁电动机94

4.4交流永磁伺服电动机数学模型98

4.5交流永磁伺服电动机的矢量控制104

4.6交流永磁电动机数学模型及矢量控制的总结109

4.7交流永磁电动机的驱动系统112

4.8交流永磁电动机在工业机器人上的应用128

第5章工业机器人中控制器及软件剖析142

5.1概述142

5.2控制器的硬件结构146

5.3控制器的信号系统及电源158

5.4控制器中的控制软件165

5.5本章总结189

第6章机器人的运动学与动力学192

6.1概述192

6.2位置与姿态描述和空间变换192

6.3机器人运动学200

6.4机器人的雅可比矩阵212

6.5机器人动力学220

第7章工业机器人的维修239

7.1概述239

7.2交流永磁电动机的维修240

7.3伺服驱动器的维修242

7.4控制器的维修244

7.5机器人的本体及电缆的维修246

7.6减速机的维修方法248

7.7本章总结251

参考文献256

后记257