运动系统自适应控制器设计【2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载】

运动系统自适应控制器设计PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第一章 绪论1

第一节 运动系统的概念1

一、运动与系统1

二、运动系统及其实例1

三、运动系统的分类2

四、研究运动系统设计方法的意义3

第二节 控制论的产生与发展3

一、控制论产生的条件3

二、控制论的发展过程6

三、现代控制论的基本内容8

第三节 自适应控制技术的应用状况10

一、自适应控制问题的提出10

二、自适应控制的简单定义12

三、自适应控制技术的应用状况12

第二章 自适应控制系统的数学模型15

第一节 数学模型的概念15

一、数学模型的概念15

二、建模方法16

三、基本定律16

四、常用的数学模型18

第二节 运动系统建模实例21

一、对象或装置的建模21

二、运动系统的建模22

第三节 运动系统的性能及其指标28

一、运动系统的性能28

二、动态性能指标29

三、运动系统的稳态性能指标32

四、频域性能指标38

第四节 自适应控制的原理和数学模型40

一、自适应控制系统的定义40

二、模型参考自适应控制原理和数学模型42

三、自校正调节器原理和数学模型47

第五节 自适应系统参考模型的求取49

一、典型二阶系统的性能指标与参数的关系49

二、参考模型的求取55

第三章 动态系统的稳定性理论58

第一节 李雅普诺夫稳定性理论58

一、稳定性定义58

二、李雅普诺夫稳定性定理61

三、李雅普诺夫稳定性理论的应用65

第二节 动态系统的正实性66

一、正实函数与正实函数矩阵66

二、卡尔曼—雅库鲍维奇—波波夫正实引理69

三、正定积分核和正性系统70

第三节 波波夫超稳定性理论74

一、超稳定概念74

二、超稳定定理76

第四章 自适应控制的基本理论79

第一节 用李雅普诺夫稳定性理论设计MRAC系统79

一、用系统状态变量构成自适应控制律79

二、用被控对象的输入输出构成自适应控制律84

第二节 用超稳定性理论设计MRAC系统99

一、用状态变量设计MRAC系统100

二、用系统输入输出值设计MRAC系统111

第三节 离散模型参考自适应控制系统120

一、系统输出跟踪参考序列120

二、离散MRAC123

第四节 模型参考自适应控制的鲁棒性125

第五章 实用的自适应控制器方案132

第一节 结构简单的MRAS方案132

一、问题的陈述132

二、设计过程133

第二节 使用可调补偿器的MRAS方案138

一、问题的陈述138

二、设计过程140

第三节 高阶系统跟随低阶模型的MRAS方案146

一、问题的陈述146

二、设计过程147

第四节 同时利用两类状态设计MRAS方案150

一、问题的陈述150

二、设计过程151

第五节 具有抗扰能力的MRAS方案155

一、问题的陈述155

二、设计过程157

第六节 采用混合自适应控制器的MRAS方案162

一、问题的陈述162

二、定理的证明163

三、设计过程164

第七节 对Ⅱ型建模误差有鲁棒性的HMRAS方案167

一、问题的陈述167

二、设计过程169

第八节 用模型全部极点作滤波器的HMRAS方案173

一、问题的陈述173

二、设计过程174

第六章 运动系统自适应控制器设计实例176

第一节 自适应控制器设计问题概述176

一、自适应控制器的设计步骤176

二、运动系统被控对象的特点178

三、自适应系统的性能评价180

四、MATLAB语言及其动态仿真工具SIMULINK简介181

第二节 自动仿形铣床自适应控制器设计182

一、被控对象182

二、参考模型185

三、自适应速度控制器设计186

四、系统仿真190

第三节 龙门刨床的自适应控制器设计193

一、被控对象193

二、参考模型195

三、自适应速度控制器设计196

四、系统仿真198

第四节 2.2kW自适应调速系统的设计与实验200

一、被控对象200

二、参考模型200

三、自适应速度控制器设计201

四、系统实验203

参考文献206