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第一章 机电一体化与反馈控制1

1.1 机电一体化与机械控制1

1.2 反馈控制的组成3

1.3 自动控制的发展史4

1.4 自动控制及其分类12

习题13

第二章 控制系统的解析法14

2.1 概述14

2.2 拉氏变换与传递函数的定义14

2.3 拉氏变换的使用条件16

习题19

第三章 基本环节的传递函数20

3.1 比例环节--输出与输入成比例的环节20

3.2 积分环节--输出与输入的积分成比例的环节21

3.3 微分环节--输出与输入的微分是成比例的环节22

3.4 一阶延迟环节(惯性环节)--输出与输入的关系可以用一阶微分方程式来表示的环节23

3.5 二阶延迟环节(振荡环节)--输出与输入的关系可以用二阶微分方程式来表示的环节24

3.6 时间滞后环节--输出与输入有一定的时间滞后的环节25

3.7 方块图的等价变换27

3.8 直流电动机的方块图及传递函数31

习题32

第四章 动态响应35

4.1 响应的概念35

4.2 响应特性的评价--动态响应法35

4.3 主要环节的动态响应38

4.4 一阶延迟环节的动态响应40

4.5 二阶延迟环节的动态响应42

4.6 小结43

习题43

第五章 频率响应48

5.1 频率响应的概念48

5.2 频率传递函数49

5.3 频率响应的表示法50

5.4 主要环节的Bode图53

5.5 动态响应与频率响应的关系56

5.6 小结59

习题60

第六章 反馈控制系统的特性61

6.1 概述61

6.2 稳态特性及其性能指标61

6.3 定位反馈控制的特征66

6.4 开环控制系统的跃阶响应69

6.5 闭环控制系统的频率响应70

6.6 开环系统和闭环系统的频率响应71

6.7 开环及闭环控制装置的频率响应73

6.8 小结76

习题77

第七章 反馈控制系统的稳定性及其评价方法78

7.1 概述78

7.2 临界稳定79

7.3 稳定性评价80

7.4 通过增益补偿来改善闭环系统的特性82

习题83

第八章 从控制的角度看机械设计84

8.1 概述84

8.2 伺服刚性85

8.3 从刚性看驱动部分与机械部分的关系86

8.4 从转动惯量看驱动部分与机械部分的最佳关系88

8.5 从固有振动频率看驱动部分与机械部分的关系89

8.6 驱动马达的输出与机械部分动力的关系93

8.7 空动对位置控制的影响96

8.8 速度控制的方式98

8.9 小结98

习题99

第九章 CNC101

9.1 NC和CNC101

9.2 NC伺服系统103

9.3 NC伺服驱动装置105

习题108

结束语110

答案111

附录120

附录1 拉氏变换与拉氏逆变换120

附录2 拉氏变换公式表121

附录3 拉氏变换表121

参考文献126